四自由度SCARA机器人

四自由度SCARA机器人

       SCARA机器人有3个旋转关节和1个移动关节。其旋转关节轴线相互平行，可以在平面内进行定位和定向；移动关节用 于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即 p=f(φ1,φ2,z)。这类机器人的结构轻便、响应快，适用于平面定位，然后在垂直方向进行装配作业。 固高派动将SCARA机器人与快换抓手集成为一个工作站，学生除了可以完成基础的机器人操作，还可以掌握工业现场先 进的自动化组件控制。

实验内容：

1. 机电一体化与机器人基础；
2. 机器人图形示教程序的设计和实现；
3. 机器人运动学分析（轨迹规划算法、机器人正逆解）；
4. Scara机器人GRL语言编程；
5. 机器人图形示教实验；
6. 机器人网络仿真与远程控制；