四自由度Scara机器人视觉跟踪系统 

Scara机器人有3个旋转关节和1个移动关节。其旋转关节轴线相互平行，可以在平面内进行定位和定向；移动关节用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1,φ2,z)。这类机器人的结构轻便、响应快，适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。

固高派动将SCARA机器人与机器视觉、快换抓手集成为一个工作站，学生除了可以完成基础的机器人操作，还可以掌握工业现场先进的自动化组件的控制。

实验内容：

基于运动控制卡的Scara机器人

1、机电一体化与机器人基础（C语言）；

2、机器人运动学分析（轨迹规划算法、机器人正逆解）（C语言）；

3、机器人图形示教实验（C语言）；

4、机器人图形示教程序的设计和实现（C语言）；

5、Scara机器人GRL语言编程；

6、机器人网络仿真与远程控制；

7、动力学控制实验（只提供Matlab版本接口说明及应用说明）。

基于工业机器人系统的Scara机器人

1、码垛标定；

2、DH模型设置；

3、轴关节参数设置；

4、通讯参数设置；

5、笛卡尔坐标系设置；

6、机器人零位标定；

7、位置点记录；

8、IO控制；

9、以太网通讯；

10、变量参数设置；

11、视觉跟踪工艺标定或视觉工艺标定；

12、机器人示教编程；

13、工业机器人系统二次开发（选配二次开发函数库）。