四自由度冗余并联机器人
四自由度冗余并联机器人结构上具有低惯量、大负载能力、高速高精度等优点，故它在精密仪器、现代机床、高速自动 化生产线等领域有着广阔的应用前景。GPM四自由度冗余并联机器人由同一个平面内的三个二开杆链机构连接而成，末端执 行器安装在开链机构相同的地方，整个机构由三个分别安装在基座处的绝对值交流伺服电机驱动，采用GTS-400-PV运动控 制卡实现电机控制和信号采集。该机构是在传统的五杆机构附加了一条支链，该冗余支链可以消除五杆机构的奇异性，改善力 传递性能，并且得到唯一的前向运动学解。
